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本文仅供学习使用 本文参考： B站：DR_CAN Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-7 LQR控制器 Linear Quadratic Regulator 线性控制器设计-轨迹跟踪（Fellow a Desired Path）

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变更流（Change stream）允许应用访问数据实时变更情况，应用可以使用变更流订阅集合、数据库甚至整个部署的数据变化并直接跟它们进行交互。因为变更流使用了聚合框架，所以应用也可以筛选特定的变化并灵活的转换通知。 如果变更流的…

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